对于传统的机器人来说，控制重负载的机器人更加困难，这极大地影响了机器人的效率和稳定性。

主要原因如下：

(1)传统的机器人编码器安装在减速器的输入侧，但减速器在一定程度上存在齿隙，随着手臂的伸展，齿隙引起的端点偏差也会加大。

(2)机器人处于低速区域时，当静摩擦和动摩擦力矩切换时，输入轴匀速转动，输出轴可能呈现一速一速的跳跃运动，负载越重，正压力和摩擦力越高，“爬行”现象会越明显。

(3)机器人连杆横截面的扭转刚度是一定的。随着臂的延伸，末端扭转角增大，会降低整个机械传动链的共振频率，从而影响伺服的控制带宽，降低控制性能和精度。

(4)在实际应用中，随着惯性的增大，系统固有频率降低，响应速度变慢，稳定性变差，超调量增大。

(5)机器人没有主动安全保护功能。

为解决上述痛点和难点，存卡机器人自主研发了以下三项核心技术：

双编码器全闭环控制策略

“在设计JAKA Zu 12的过程中，九游会j9.com特别关注它的工作范围、有效载荷和运行性能。JAKA Zu 12自重41kg，载荷12kg，工作半径1327mm，采用高性能结构设计和先进的伺服技术，具有高载荷、高精度、安全的优点。”JAKA Zu 12产品经理表示。

卡片机器人伺服驱动器采用高分辨率双编码器全闭环控制策略。减速器输入输出侧安装编码器，内环保证动态跟踪，外环实现精确定位。

这样，减速器的齿隙和摩擦力变化引起的跳动都处于位置闭环，既解决了“爬行”问题，又提高了定位精度。在减速器的输出端，可以实现0.002机械角度的单轴点控制精度，JAKA Zu 12的重复定位精度高达0.024mm(采用徕卡激光跟踪器，根据GB T12642的测试数据)。